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基于三维通行性的月球车自主导航
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针对月球车的三维自主导航,提出了一种新的基于障碍物分类的通行性方法.通过对障碍物的几何特性和地形分析得到障碍分类图和平均坡度图,同时计算通行性指数作为月球车三维路径规划的评价函数.运用行为控制方法实现月球车的自主导航.最后给出了仿真结果,并论证了所提出的方法的实时性与有效性.
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来源 ：
系统仿真学报
ISSN： 1004-731X
年份： 2007
期： 12
卷： 19
页码： 2852-2856
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