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[期刊论文]
基于6维力/力矩传感器的并联机器人惯性参数辨识方法
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提出了基于6维力/力矩传感器的并联机器人惯性参数辨识新方法,这种方法不需要了解关节摩擦和驱动器动力学特性的精确模型,推导了一般并联机器人的惯性参数辨识模型,分析了并联机器人的基惯性参数,提出了并联机器人惯性参数辨识轨迹的选择原则,并给出了两种新型空间并联机器人的分析实例.
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来源 ：
机械科学与技术
ISSN： 1003-8728
年份： 2006
期： 7
卷： 25
页码： 764-766
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