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提出了一种有利于控制实施并具有全局性的自运动动力规划方法,优化了柔性机器人关节驱动力矩.在保证机器人实现预定运动轨迹的条件下,利用机器人的冗余度,通过优化机器人各关节自运动,尽可能地同时降低机器人的关节驱动力矩和末端的弹性变形的运动误差.通过对一空间4R柔性机器人的数值仿真验证了这一方法的有效性.
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Source ：
中国机械工程
ISSN： 1004-132X
Year： 2005
Issue： 15
Volume： 16
Page： 1369-1373
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