现有的距离图像对准算法,　一般是采用最近点之间的距离和作为评价函数来估计运动参数.　这种基于点对间距离的评价函数的缺点是,　不同距离图像之间的最近点不一定是物体表面同一点的采样,　而且不同采样点所代表的物体表面面积也不同.　这些问题使得基于点对间距离度量的对准算法存在不精确对应的问题,　因而对准精度不高,　对初始运动参数敏感.　提出一种基于表面间距离度量的对准算法.　通过构造三角网格来近似表示物体的表面,　采用三角网格间最近距离的均值作为评价函数来估计运动参数.　推导并简化了表面间距离计算的积分公式.　实验结果表明,　该算法有较高的对准精度,　而且收敛速度较快,　抗噪声能力较强.