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针对一个空间4R机械臂的不同关节发生锁定故障时的容错空间问题进行研究.首先给出了冗余度机械臂的容错运动规划算法,然后给出了空间4R机械臂容错空间的计算方法,分析了影响容错空间的因素,并提出了几种新的结构;最后,在仿真中对一个4R空间机械臂进行分析并给出了容错空间的三维模型.
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Source ：
机械设计与研究
ISSN： 1006-2343
Year： 2005
Issue： 2
Volume： 21
Page： 24-27
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