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冗余度机械臂全局容错运动规划新算法
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针对冗余度机械臂发生锁死故障提出一种新的算法,在一维寻优结果的基础上,快速准确地寻找到二维平面的最优位置;同时对三种不同意义的起始位置故障时刻的性能进行了比较.最后用平面3R冗余度机械臂进行了计算仿真.
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来源 ：
机械科学与技术
ISSN： 1003-8728
年份： 2004
期： 4
卷： 23
页码： 389-391
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