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摘要：
从实用的角度分析了焊接工件的定位问题,提出了在机器人焊接条件下,基于模拟退火算法的工件位置标定算法.标定时,不需要增加其它的辅助设备,利用机器人示教功能获得少数参考点(大于或等于3点)的坐标,然后用模拟退火算法求出从工件模型到实际工件的位置变换矩阵.算法是通用的且具有较高的精度,标定算法的计算误差小于0.02 mm.示教误差对工件位置标定有一定的影响,但是,示教误差会在一定程度上互相抵消,使得工件位置标定误差较小,通常小于0.5 mm,极端情况下,标定误差小于0.9 mm,可以满足焊接工艺的要求.如果焊接工件的位置标定是在路径规划之前进行的,规划时用到的位姿数据是对应真实世界中的数据,则路径规划的结果可以直接用于下载到机器人控制柜运行.
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