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[期刊论文]
冗余度机械臂位移级的容错轨迹规划
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对冗余度机械臂的容错问题进行了研究,提出一种位移级上的容错轨迹规划算法,并将其与梯度投影法进行了仿真分析与比较.研究结果表明,新方法可以使机械臂更为有效地实现容错操作.
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来源 ：
机械科学与技术
ISSN： 1003-8728
年份： 2003
期： 2
卷： 22
页码： 196-198
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