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冗余度机器人自由摆动故障的运动学容错
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对于工作在恶劣环境下的机器人,容错是一个重要的设计准则.本文针对冗余度机器人发生自由摆动故障,提出了以机器人末端误差为评定标准,构造了机器人运动学综合性能指标,通过使该综合性能指标最小,实现机器人的容错.计算和仿真的结果表明,按该性能指标进行优化,可使关节实现容错,并且关节速度平稳、可操作度较高,是一个有效的优化方法.
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来源 ：
机械科学与技术
ISSN： 1003-8728
年份： 2003
期： 3
卷： 22
页码： 363-365
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