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柔性机器人协调操作的冗余驱动
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针对具有柔性关节和柔性臂的机器人协调操作刚性负载时,其逆动力学问题存在冗余驱动这种情况,提出了一种载荷分配方法.将这种分配方法与基于绝对坐标并以期望轨迹为实际边界条件的逆动力学模型相结合,可以有效地解决冗余驱动问题.文中就两个具有柔性关节和柔性臂的3R机器人协调操作刚性负载为例,验证了本方法的有效性.
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来源 ：
机械设计与研究
ISSN： 1006-2343
年份： 2002
期： 1
页码： 13-16
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