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[期刊论文]
柔性冗余度机器人随机动态响应主动控制研究
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研究了柔性冗余度机器人随机振动主动控制问题.设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆,建立了该离散时变动态系统的状态空间表达式.根据最优控制理论,设计了基于Kalman滤波估计的LQG状态反馈控制器. 以平面3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真,其结果证明了这种主动控制方法的有效性.
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来源 ：
中国机械工程
ISSN： 1004-132X
年份： 2002
期： 16
卷： 13
页码： 1407-1410
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