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柔性冗余度机器人残余振动随机最优控制
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研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题.设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件,建立了计入随机干扰的受控系统状态空间表达式.采用极小值原理设计了线性二次型高斯状态反馈控制器(LQG),并基于最优估计理论设计了连续Kalman滤波器.最后 ,以平面3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真,其结果证明了这种主动控制方法的有效性.
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来源 ：
机械工程学报
ISSN： 0577-6686
年份： 2002
期： 9
卷： 38
页码： 33-37
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