基于目标运动规划的柔性机器人协调操作闭链刚性负载的动力学模型 - 文章详情页

作者：

窦建武 (窦建武.) | 余跃庆 (余跃庆.) (学者：余跃庆)

收录：

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摘要：

多个刚性机器人协调操作闭链负载，目前已　在其运动学方面有了一些研究，但在柔性机器人领域中，对此问题的研究尚未展开。本文在　对闭链负载机构运动微分关系线性化基础上，利用有限元法和Lagrange方程，推导出柔性机　器人协调操作系统的运动学及动力学协调约束条件，建立了系统的动力学方程，并给出了平　面两个3R柔性机械臂协调操作平面刚性四杆机构完成目标运动规划任务的逆动力学问题的数　值算例。

关键词：

柔性机器人闭链协调操作动力学

作者机构：

[ 1 ] [窦建武]北京工业大学
[ 2 ] [余跃庆]北京工业大学

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来源：

机械科学与技术

ISSN： 1003-8728

年份： 2001

期： 2

卷： 20

页码： 161-163

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