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[期刊论文]
加权最小范数法在单冗余度机器人容错算法中的应用
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利用梯度投影法对冗余度机器人进行容错轨迹规划时,常常导致关节速度变化较大,为解决这一问题,将加权最小范数法引入到容错轨迹规划中. 理论分析及BUAA-RR七自由度机器人的仿真研究结果表明,利用加权最小范数法可以获得更平滑的关节速度,这说明它是一种有效的容错轨迹规划算法.
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来源 ：
北京工业大学学报
ISSN： 0254-0037
年份： 2001
期： 4
卷： 27
页码： 426-429
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