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冗余度柔性机器人运动规划的末端初始位置规划法
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柔性机器人的运动规划是机器人领域的重要课题.本文在分析柔性机器人运动学和动力学特性的基础上,提出了一种有效的机器人运动规划新方法-末端初始位置法.这种方法在保证机器人末端轨迹大小、形状、方向不变的条件下,通过调节机器人的末端初始位置来规划机器人的关节运动,降低机器人末端的弹性变形运动误差.文中给出了一空间4R柔性机器人的仿真实例,结果表明这一方法是简便的、有效的.
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来源 ：
机械科学与技术
ISSN： 1003-8728
年份： 2001
期： 6
卷： 20
页码： 878-880
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