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对于大多数工业机器人来讲,由传动系统、谐波减速器和伺服系统产生的关节弹性是机器人弹性的主要来源.当机器人高速运动时,由于关节弹性而产生的末端变形将会影响机器人的跟踪精度.并针对弹性关节冗余度机器人提出了一种使关节弹性变形极小化的轨迹规划新方法.该方法同时考虑了关节加速度和关节速度对关节弹性变形的影响,在保证关节弹性变形极小化的同时,也使关节加速度和关节速度明显减小.平面3R机器人的仿真研究表明,该方法比常规的最小变形法具有更为理想的全局特性.
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