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[期刊论文]
空间弹性并联机器人KED建模
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本文首次用有限元方法建立了一种空间6自由度并联机器人的弹性动力学模型,文中根据并联机器人的结构特点,设其平台为刚性体,各条腿为弹性体,再根据平台与腿部的运动协调方程推导出它的KED方程.已知机器人的刚体运动规律,由此方程可以求出其平台以及腿部各关节的弹性运动规律.最后给出了数值例.
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来源 ：
机械设计
ISSN： 1001-2354
年份： 1998
期： 4
卷： 15
页码： 22-24
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