永磁式电机由于电机定-转子结构间存在非线性的偏心磁拉力，使得电机在一定初始条件下，呈现非线性失稳的振动特征。本文将电机定-转子结构分别简化成刚体，偏心磁拉力假设成一根具有三次非线性负刚度的弹簧，其作用于定-转子结构之间，这使得定-转子线性条件下的基频在该作用力的影响下发生漂移，并出现系统刚度软化的现象。采用多尺度法求解Duffing系统，得到了其非线性频响曲线以及相轨迹，并应用4-5阶龙格库塔法求解了系统在不同初始条件下的时域响应。分析了系统的粘性阻尼系数、磁场强度、定-转子间气隙大小、激励幅值等对系统非线性动力学特性的影响规律，并对电机的非线性振动机理做出了一定的判断。