摘要：
为有效解决刚性并联机器人中由运动副带来的间隙、摩擦、冲击等难题,本项目将柔顺机构中的柔性铰链应用到并联机器人中,提出了用柔顺关节替代传统运动副进行传动的主动设计思想,将柔顺机构与并联机器人融合到了一起,构造出新型高性能并联机器人,开拓出柔顺并联机器人前沿新方向,从机构动力学这一基础科学问题入手,全面开展了柔顺关节并联机器人机构动力学建模、分析、设计、规划与控制等方面研究,形成了一套用于柔顺关节并联机器人研究的理论及实验研究方法,促进了柔顺机构和并联机器人及其交叉学科的发展.
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