摘要：
手工焊接因其灵活性和可达性高仍将继续发挥其作用，然而手工焊接的脱技能化，将为一个长期面临的课题。提出了机人协作智能化手工焊接的概念，基于手工GTAW焊接，通过Leap运动传感器采集焊枪运动速度，设计区间模型控制器来确定如何调整焊接参数，并通过附有两个振动电机的新型焊帽产生的声音和振动信号，作为指令传送给焊工来执行，消除/降低对技能发挥的依赖性，实现机器帮助焊工的脱技能化。通过虚拟焊接试验验证了系统的可行性，并基于手工GTAW开展了304不锈钢管的全熔透焊接试验。
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