摘要：
本文将操作反射条件自动机应用于六足机器人未知环境探索的仿生行为中，构建了六足机器人的自主趋光操作条件反射模型。针对自动机操作概率学习中概率溢出以及总概率和不为1的问题，对自动机的学习机制加以改进并证明了改进后的学习算法能使总操作概率和恒等于1。仿真实验结果表明：基于改进的操作条件反射自动机，机器人可学会自主趋光行为，具备自学习的能力。同时将学习算法应用于六足机器人的物理对象模型中，机器人趋光实验结果表明，基于改进的操作条件发射的机器人具备了自主趋光的能力。
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