以参数化的CAD软件Solid　Edge为平台,实现了弧焊机器人系统的图形仿真与离线编程。首先建立弧焊机器人系统的CAD模型和运动学模型,建立焊缝和焊枪的模型。然后,利用Solid　Edge的ActiveX接口,采用VB和VC编程,从工件的模型中提取焊缝的位姿矩阵序列,实现弧焊机器人的图形仿真、碰撞检测、离线示教、协调路径规划、工件位置标定和机器人工作程序生成等离线编程模块。图形仿真有效利用了CAD的信息,除了用于实际生产的离线编程外,也可用于机器人焊接系统的项目论证与结构设计。三维实体模型直接用于专用变位机构和焊接工装夹具的设计与制造加工,离线编程中的图形运动仿真与碰撞检测功能保证了焊枪的可...