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冗余度机器人无奇异最小力矩的关节轨迹规划
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本文首先给出了加速度水平上的克服奇异性算法;然后根据切换策略将其与最小力矩法结合在一起,提出了冗余度机器人无奇异最小力矩的关节轨迹规划算法;最后,针对平面三自由度机器人进行了仿真计算。
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来源 :
机械设计
年份: 1998
期: 08
页码: 3-5
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