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[期刊论文]
具有弹性关节的柔性杆机械手动力学方程及其数值模拟
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以单杆柔性机械手为例，提出建立具有弹性关节的柔性机械手动力学方程的新方法，并将这种方法与刚度矩阵法对指端误差的影响进行比较。此法可推广到具有弹性关节的柔性多杆机械手中。
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来源 ：
北京工业大学学报
年份： 1995
期： 04
页码： 76-82
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