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6－6型Stewart机器人的可操作性分析及其定义
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本文根据并联机器人的特点，运用可操作度的概念，进一步提出了位置可操作度和姿态可操作度的定义。通过对位置反解直接求导，建立了６－６型ｓｔｅｗａｒｔ机器人的位置、姿态和综合可操作度的公式，为并联机器人的运动学分析提供了依据。
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来源 ：
机器人
年份： 1994
期： 06
页码： 345-349
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