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[期刊论文]
利用协调控制法回避机械手的奇异位形
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本文考虑到目前回避６自由度机器人之奇异位形的方法在控制上的不足，将陆震先生１９９０年提出的协调控制法加以推广。该方法能充分利用不定位形的特点回避奇异位形，可以较有效地用于６自由度机器人的控制而不会发生关节速度超限和手部运动偏差，是目前一种较理想的回避奇异方法．
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来源 ：
机器人
年份： 1994
期： 04
页码： 207-214
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