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朱晓庆 (朱晓庆.) | 陈璐 (陈璐.) | 冉登宇 (冉登宇.) | 钱义肇 (钱义肇.) | 王明超 (王明超.) | 别桐 (别桐.)

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CSCD

摘要:

为提高机器人自主学习能力,提出一种基于奖励引导的机器人自主步态学习算法.首先给出自主设计的机械式步态同步六足机器人的机械结构,其独特的多层钢堆叠腿部设计方案和特有的机械同步传动方案为机器人后续步态学习研究奠定良好基础;接下来提出一种基于奖励引导的机器人步态学习算法,该算法可以让机器人在未知环境中进行技能学习;最后,在MATLAB和ADAMS联合仿真平台上进行算法验证实验,实验结果显示以速度和高度分别为主评价指标会呈现出2种合理的收敛结果,且在该算法下六足机器人可以自主学习到翻越木块的高难度技能.

关键词:

六足机器人 奖励引导 强化学习 步态学习 神经网络 自主学习

作者机构:

  • [ 1 ] 北京工业大学信息学部
  • [ 2 ] 北京工业大学樊恭烋荣誉学院

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来源 :

北京工业大学学报

年份: 2021

期: 02

卷: 47

页码: 120-126

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