针对移动机器人环境认知问题,受老鼠海马体位置细胞在特定位置放电的启发,构建动态增减位置细胞认知地图模型(Dynamic　growing　and　pruning　place　cells-based　cognitive　map　model,　DGP-PCCMM),使机器人在与环境交互的过程中自组织构建认知地图,进行环境认知.初始时刻,认知地图由初始点处激活的位置细胞构成;随着与环境的交互,逐渐得到不同位置点处激活的位置细胞,并建立其之间的连接关系,实现认知地图的动态增长;如果机器人在已访问区域发现新的障碍物,利用动态缩减机制对认知地图进行更新.此外,提出一种位置细胞序列规划算法,该算法以所构建的认...