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本发明公开了一种全景图道路轮廓的提取方法，包括步骤：(1)输入原始的道路图像，使用基于Gabor小波的消失点估计方法计算全景图每点像素的纹理方向信息和置信函数，获得消失点位置的局部自适应软投票算法的输入信息从而得到消失点位置；(2)从消失点或边界点发射一组道路预测线段，从而计算OCR特征和分隔颜色区域，获得融合多特征信息和约束函数来判别出最合适的道路边界方向；(3)将下一个边界点选为预测线段的起点，并重复步骤(2)直至到达图像边界；(4)对道路边界进行上下位移形成前景线与背景线，将前景线与背景线作为输入传到分水岭方法中进行计算，最后获得优化后的全景图道路轮廓。
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