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一种基于自抗扰控制的三旋翼姿态控制方法，该方法包括确定三旋翼飞行器的数学模型；确定模型合适的输入输出变量；跟踪微分器的设计，扩张状态观测器的建立，非线性误差反馈率的选择。本发明采用的是基于Atmega2560的核心控制板作为执行模块通过驱动电路给电机供电，通过PWM波可以调节电机转速的大小；并且将一组由三轴陀螺仪传感器、加速度计、GPS、数字罗盘构成；而电源模块通过电源分配模块给各个模块提供合适的电压进行供电。针对三旋翼飞行器模型，通过调整各模块的参数使自抗扰控制方法有一个良好的效果。本发明通过一种自抗扰控制系统，通过各个模块的设计及其参数的调整使三旋翼在空中能够保持一个良好的飞行状态。
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