收录：
摘要：
基于Pure Pursuit算法的预瞄点确定方法，首先将GPS提供的空间大地坐标信息转换为UTM直角坐标信息，并将该信息传送给决策上位机；然后根据车辆当前行驶车速确定预瞄距离；以GPS提供的车辆当前位置为圆心，预瞄距离为半径画圆，根据该圆与期望路径的位置关系，确定预瞄点；利用Pure Pursuit算法，计算出智能车转角控制量，从而实现车辆对规划路径的跟踪。本发明针对无人驾驶智能车在规定路径上的跟踪实验，通过判断规划路径与预瞄圆的位置关系，确定预瞄点，筛选算法新颖，且计算量小、运算效率高、易于计算机编程实现，提高了算法的准确性和可靠性。
关键词：
通讯作者信息：
电子邮件地址：
