收录：
摘要：
一种仿人机器人的上身实验平台，属于机器人应用技术领域。主要用于机器人仿人运动的验证。本发明充分考虑人体结构，提出了包括以下功能的仿人机器人实验平台：左右旋转的腰部、上躯干和可调整宽度的肩部。腰部的左右旋转直接通过步进电机驱动，结构简单易于实现。以人体的运动捕捉系统的实现数据为基础，提炼出腰部前后俯仰角度和胸椎弯曲角度的关系，并通过一套齿轮组实现腰部旋转角度和胸椎弯曲角度的特定关系。这样，使本发明更加接近人体结构，能够更加准确的验证人的运动状态。同时在腰部前后俯仰轴和胸椎弯曲轴上设置了适合本发明的阻尼系统，降低了驱动电机的负载。本发明的肩宽是可调节的，大大提高了对不同肩宽的人的适用性。
关键词：
通讯作者信息：
电子邮件地址：
