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一种基于气动人工肌肉的新型双足仿人机器人系统，属于机器人技术领域，尤其是一种运动能力强并且具有柔性仿人特点的双足机器人。本发明的双足机器人系统包括机械本体和电气控制系统，其特征在于：机械本体主要由腰、髋关节、大腿、膝关节、小腿、脚等七部分组成，共13个自由度；在这13个自由度中，腰部的3个自由度通过四根气动肌肉以及腰部脊柱的配合作用实现，而髋关节、膝关节、脚踝关节的单个自由度则是采用一根气动肌肉与一根弹簧通过对拉的方式构成对抗性回转力来实现；本发明系统设计提供一种控制平台，除了机器人学，还涉及控制科学和智能控制领域，可满足多学科科研、教学的需要。
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