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本发明涉及一种融合深度和灰度图像特征点的头姿估计兴趣点检测方法，包括：提取深度图像的特征点，提取灰度图像特征点，融合深度图像特征点与灰度图像特征点。本发明将基于深度图像检测到的特征点与基于灰度图像检测到的特征点相结合，形成一些定位准确、鲁棒性强的特征点，继承了深度与灰度图像的不同特征点检测的优势，能够最大程度地、快速地检测深度图像中表面变化大的特征点以及灰度图像中灰度值较大的瞳孔区域，尤其是提出了一种在深度图像中对计算所得的Haar-like特征值进行修正的计算模式，最终提取的特征具有一定的空间旋转不变性，在大角度旋转情形下也能逼近人脸特征点真值，提高了最终的特征点检测精度，缩短了检测时间。
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