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本发明涉及了一种基于Skinner操作条件反射原理的机器人避障导航方法。首先,建立机器人的动作集合概率,并令其符合均匀分布;然后,随机选择一个动作,计算相应的位置变化,进而根据与障碍及目标点距离计算出新位置对应的负理想度,并由此得出取向函数值,根据取向函数值按照操作条件反射理论调整动作概率分布,计算系统熵;当系统熵趋于最小值时,选择概率最大动作所指角度前行;重复学习过程,直至抵达目的地。本发明能够很好地模拟人及动物的操作条件反射行为,提高机器人的智能水平,使其具备较强的自学习、自组织、自适应能力,能够在无导师信号的情况下自主探索环境,成功避障导航。
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