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本发明属于机器人领域，公布了一种机器人控制软件模块划分方法。首先，将系统按最小机能划分，得到功能粒度最小的元素样本集。然后，从功能和结构的角度对样本集元素进行相关性分析，应用模糊树图聚类方法将具有一定相关性的元素聚类合并。通过选取不同的阈值得到各子树在不同水平上的划分方案。最后，根据信息熵思想综合评价模块划分方案，并选取最优划分结果。通过采用模糊聚类与层次分析的结合量化系统元素之间的相关度，减少了模块划分中人为因素的影响，降低了机器人控制软件模块化过程的难度；通过信息熵思想提出数学评价模型，为机器人软件系统模块划分粒度问题提供了合理有效的解决方案，缩短模块划分的开发周期，降低系统的开发成本。
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