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本发明公开了一种基于Kinect装置的两轮自平衡机器人控制方法，涉及机器人控制领域，具体应用在两轮自平衡机器人运动控制和人机交互系统。本发明利用Kinect与DTW手势识别算法设计了一种利用人类自然手势控制两轮自平衡机器人运动行为的系统。系统包括：图像采集模块，图像处理模块，无线通信模块，运动控制模块和运动执行模块。特别是在系统控制方法设计基础上使用Kinect传感器和DTW手势识别算法，实现人与两轮自平衡机器人的自然交互控制。本发明具有良好的鲁棒性和容错性。
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