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本发明涉及一种智能车在城市道路行驶中的路口识别与路口轨迹规划的方法，是基于智能交通的自动驾驶和辅助驾驶技术的实际应用。其特征是：将路口划分为四类典型路口，采用多传感器融合方式和四层预警模板匹配方法进行路口识别，确定路沿消失点为路口进入点，与路口相匹配的模板中心点为路口出口点，以双RRT方法进行轨迹规划，来实现路口识别与跟踪。有益效果是：智能车辆通过对路口的识别与规划，可以应对城市交通路口的复杂环境，解决智能车在路口迷路和必须依靠精确导航才能通过路口的智能驾驶难题，提高了智能车辆自适应环境的能力，为城市复杂环境下智能驾驶提供重要的技术支撑。
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