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一种基于PD控制的扰动观测器控制方法
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本发明涉及一种基于PD控制的扰动观测器控制方法，属于同步带机械的抗扰动驱动控制方法技术领域；针对同步带机械的外部扰动问题，本发明提出的控制方法对机械系统进行PD闭环控制，在闭环控制器的内部采用扰动观测器，并采用ZPETC算法对扰动观测器中机械系统的逆模型进行近似，解决了逆模型中的不稳定极点的问题，重新构建了系统；通过实验结果证明了这种控制方法的有效性和可行性，使机械系统对外部扰动有了大幅抑制，提高了系统的抗扰动能力。
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专利基本信息 ：
专利类型： 发明申请
申请(专利)号： CN201410639923.1
申请日期： 2014-11-13
公开(公告)日： 2015-03-25
公开(公告)号： CN104460344A
申请(专利权)： 北京工业大学
法律状态： 撤回
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