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本发明属于计算机视觉范畴，尤其是一种能够同时进行目标跟踪，定位与摄像头标定的计算机视觉算法。本发明提出了一套应用于仿照蜥蜴亚目避役科生物视觉系统构架的主动、立体视觉系统的摄像头标定方法，目标跟踪与定位方法。其最主要的特点为摄像头标定，兴趣目标的跟踪与定位是同步进行的，其摄像头的标定过程无需要求兴趣目标的持续静止，亦无需在目标跟踪与定位之前执行。本发明所采取的标定方法化连续的标定过程为一个离散的标定过程，利用目标在视觉算法运行过程中离散的静止状态进行摄像头的标定，降低了摄像头标定的要求且实现了视觉算法与标定过程的同步进行。其自标定的特性减少了人工的标定工作，大幅简化了算法的前期准备工作。
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