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一种具有人-机运动相容性的上肢康复外骨骼机构，包括外骨骼机构、人-机连接机构和支撑件。外骨骼机构与背后支撑件固连，且通过连接机构与人体上肢紧致连接构成人-机闭链机构。外骨骼机构由肩关节等效机构、肘关节等效机构和上肢构件组成，其中肩关节等效机构驱动上肢实现上臂屈/伸、收/展和内旋/外旋运动，肘关节等效机构驱动上肢实现前臂屈/伸和旋前/旋后运动；人-机连接机构由连接运动副和运动副连接件组成，其作用是使人-机闭链机构具有恰定的约束。该机构穿戴时允许外骨骼机构的关节运动轴线与对应上肢关节轴线存在偏差，而在人-机闭链机构中不产生与康复训练无关的内部作用力，有助于提高上肢康复训练的安全性及康复训练的效果。
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