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本发明涉及一种基于全局运动估计的自适应室内视觉定位方法。首先以改进的MIC算法和SURF算法为基础进行特征点的提取和匹配，运用Kalman滤波估计每次匹配图像的重叠区域；然后只在重叠区域上进行特征点的检测和匹配，用全局运动估计方法计算序列图像中连续两幅图像的偏移量；最后根据匹配结果用六参数仿射模型估计摄像头的位移，在上位机界面实时绘制摄像头真实移动轨迹，并根据设定的无线信标对绘制的轨迹进行校正。本发明在重叠区域而非整幅图像上进行角点的检测、描述和匹配，使用改进的MIC算法进行检测，提高了特征点提取的有效性、模型的估计精度和执行速度。采用无线信标为摄像头的位置信息做校准，提高了定位精度。
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