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摘要:
本发明提出一种平面三自由度结构可变的柔性并联机器人实验装置,通过改变杆件和关节的材料属性和结构参数,可以构成柔性杆件并联机器人、柔顺关节并联机器人和全柔性并联机器人,实现对三种柔性并联机器人的性能分析和实验研究。构成的三种柔性并联机器人,避免了重复设计和制造,实验装置具有一定的通用性,对于提高柔性并联机器人的性能有积极意义;本发明具有测量反馈系统,可以构成闭环控制,通过采用合理的控制方法,可以有效降低弹性变形对并联机器人运行精度的影响,提高机器人的实用性,实验装置操作简便成本低。
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