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为了实现室内的视觉定位方法的自适应性控制和提高该方法的实时性，根据Kalman滤波算法的特性，把Kalman滤波算法加入到全局运动估计方法当中，实现自适应的控制；并且根据SUSAN算法和SIFT算法的优缺点，在提取图像特征点部分采用了实时性较好的SUSAN算法，采用SIFT算法对该特征点进行描述和实现匹配。该方法根据前五次的匹配结果运用Kalman滤波算法预测出待匹配的两幅图像的重叠区域，只在重叠区域上提取特征点和实现图像匹配；根据最近邻特征点与次近邻特征点距离之比确定初始匹配点对，实现图像配准；采用六参数放射模型计算出图像的相对偏移量，在上位机界面上实时的画出摄像头的移动轨迹。
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