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自适应于夹持对象外形的柔性机械手指，属于智能机器人技术领域。其包括：柔性外壁、多级刚性梁、手指底座、螺钉。手指外形为三角形，三角形除底边外两边均采用弹性强的材料，在外力作用下可实现较大的弹性变形。多级刚性梁和手指底座采用不宜弹性变形的刚性材料。选择两个或多个机械手指配合作用。在抓取工件时，外部动力源使柔性外壁的垂直表面接触工件，柔性外壁产生弹性变形，柔性外壁紧贴工件表面使其受力均匀，多级刚性板在柔性外壁变形时与柔性外壁产生相对转动，使柔性外壁的三角形结构顶端向下收拢，包裹住工件。外部动力源使手指与工件相分离，手指恢复初始状态。本发明结构简单且具有自适应性。
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