一种实现CANopen从站的方法，特征在于本从站实现的硬件平台是基于PowerPC架构的处理器，在eCos操作系统上构建多线程系统，包括CANopen状态机线程、定时器线程和读报文中断。状态机线程用来管理从站的状态转换，CAN报文接收、CAN报文、PDO报文、SDO和报文收发、PDO、SDO、NMT和同步报文处理等CANopen的基本任务。其中传输实时数据的同步PDO报文中引入了最早截止期优先级(EDF)动态调度算法，保证低优先级报文对实时性的要求，改善总线通讯特性。本发明将eCos嵌入式实时操作系统应用在从站的设计中，具有高度的实时性和并发处理能力；将动态调度算法引入CANopen从站同步PDO报文的设计，保证低优先级报文对实时性的要求；对象字典满足网络灵活的配置，通过主站动态的改变对象字典中的对象。