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基于行人、自行车群设置初始绿灯时间的方法涉及两相位信号交叉口半感应信号配时算法，用于测定满足信号交叉口排队左转车辆在半感应控制下感应相位的初始绿灯时间。本发明主要包括以下步骤：观测与左转车辆冲突的行人自行车群提供给左转车辆的临界间隙及平均可接受间隙；确定平均可接受间隙时间与可穿越的左转车辆数关系；确定红灯期间与初始绿灯期间的左转车辆的到达率；确定左转车辆到达与离散平衡关系。该发明提高了感应控制相位初始绿灯时间设置的合理性，能够给左转车辆提供充足的通行时间通过交叉口，提高整个交叉口的控制效率。
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