一种实现CANopen主站的方法属于现场总线领域。其特征在于本主站的实现是基于MC9S12DP512硬件平台，在UC/OS－II操作系统之上构建的一个多线程系统，包括调度机线程、写报文线程和读报文中断。调度机用来管理CAN报文接收、CAN报文发送、PDO报文分发、SDO报文分发、NMT报文分发、同步报文生成、PDO处理、SDO处理和NMT处理等CANopen的基本任务。另外，作为CANopen协议核心的对象字典是通过散列表的方式构建的。这种构建对象字典的方式满足了主站对其对象字典必须具有可快速查找、添加、删除对象的特性的要求。本发明的优越性在于将任务调度应用在主站的设计中，使其具有高度的实时性、并发处理能力和动态灵活性；所实现的对象字典能满足网络的灵活扩展能力，可动态的向对象字典中添加对象。