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本实用新型是五轴焊接机器人，是一种小型、可移动、柔性、智能的机 器人。可对管道对接、大型容器封头焊接和容器的插管焊等焊接。能够在环 境条件恶劣的情况下，代替手工焊完成空间相贯线的封闭焊接。本机器人由 旋转机构、涨紧机构、直线位移机构、手腕机构构成。它们分别实现焊接机 器人腰部旋转、焊接机器人主体在被焊工件上的固定、焊接机器人手臂前后 及上下移动、手腕部分焊枪枪嘴定心的摆动和仰动。该机构各部分功能作用 明确，可以高质量完成马鞍形相贯线焊缝的焊接。
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