一种串－并联式微操作并联机器人装置用于微　型机械的装配等微操作中。本发明机器人结构由两个相同的3　自由度并联机构相互串联组成；每个并联机构具有3条运动链，　每条运动链由两个虎克铰链和一个微位移放大器组成；由计算　机控制驱动压电执行器驱动的位移输出量；各盘及运动链之间　的连接为：一组并联机构中的3条运动链的底面端与中盘连接，　另一端与工作盘连接；另一组并联机构中的3条运动链的底面　端与底盘连接，另一端与中盘连接，中盘悬挂在底盘的下部；　两根机器人操作指分别设置在工作盘和中盘上。两操作指可以　实现如同人手操作筷子的微操作运动。本发明的微操作并联机　器人结构紧凑，机器人操作指端的工作空间为500×500×80　μm，运动的分辨率达0.1μm。